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助力機械手氣動回路工作原理
助力機械手空載平衡：
高壓空氣由過濾器進入匯流板，一路通向空載調壓閥，調壓后經梭動閥（梭動閥既是邏輯或門，輸出總是取輸入的zui大者）控制精密調壓閥的輸出壓力，適當調節空載調壓閥的輸出，使得精密調壓閥輸出適當的氣壓達到空載平衡。
助力機械手負載平衡：打開升降開關（支路 4），使得氣體經單向節流閥到換向閥，換向閥通，氣體經負載調壓閥（支路5），換向閥，雙向節流閥進入梭動閥，當負載調壓閥輸出到梭動閥的壓力大于空載調壓閥輸出到梭動閥的壓力時，梭動閥輸出為負載調壓所確定的壓力，這個壓力控制精密調壓閥的輸出，輸出壓力推動氣缸，調節負載調壓閥，達到負載平衡。
當助力機械手被向上抬起時，氣缸壓力下降，由于精密調壓閥恒壓輸出補償，維持氣缸內壓力不變；當機械手被拉下時，氣缸內壓力增大，空氣經精密調壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的壓力不變。1 和2 兩個支路起安全保護的作用，即：當氣源突然停止供氣則兩個常閉換向閥恢復到閉位阻斷回路維持氣缸壓力不變，可以保證負載緩慢回落。
